Castle mengikuti Rick Castle, salah satu penulis kejahatan paling sukses di dunia. Namun, ketika gaya hidup bintang rock-nya tidak lagi cukup, pria nakal ini mencari masalah baru dan menemukannya saat bekerja dengan Detektif Kate Beckett yang cerdas dan cantik. Terinspirasi oleh rekam jejak profesionalnya dan tertarik dengan kepribadiannya yang kaku, Castle telah menemukan model untuk karakter barunya yang berani, entah dia suka atau tidak. Sekarang dengan izin walikota, Castle membantu memecahkan kejahatan dengan sentuhan khasnya sendiri.