Quelque part dans l'espace lointain – et tout droit sorti de l'imagination fertile des as de l'animation des Studios Hanna-Barbera – vivent les Herculoids. L'humanoïde Zandor, accompagné de sa femme Tara et de son fils Dorno, dirige une troupe de créatures uniques : Zok le dragon volant, le puissant simien Igoo (qui possède une peau rocailleuse), Tundro, l'hybride rhinocéros, et deux merveilles protoplasmiques judicieusement nommées Gloop et Gleep. Ensemble, ils utilisent leurs super-pouvoirs variés pour défendre leur planète utopique contre les attaques d'envahisseurs sinistres tels que les Créatures Pod, les Reptons et les Mutoids.