Castle folgt Rick Castle, einem der erfolgreichsten Krimiautoren der Welt. Doch als sein Rockstar-Lifestyle nicht mehr ausreicht, sucht dieser Bad Boy nach neuen Problemen und findet sie in der Zusammenarbeit mit der klugen, schönen Detective Kate Beckett. Inspiriert von ihrem beruflichen Erfolg und fasziniert von ihrer zurückhaltenden Persönlichkeit, hat Castle das Modell für seinen mutigen neuen Charakter gefunden – ob sie es mag oder nicht. Jetzt, mit der Erlaubnis des Bürgermeisters, hilft Castle dabei, Verbrechen auf seine eigene Art und Weise zu lösen.