A jornada da Princesa Elena começou há muito tempo, quando seus pais e seu reino foram tirados dela pela malvada feiticeira Shuriki. Elena enfrentou bravamente a feiticeira para proteger sua irmãzinha, a Princesa Isabel, e seus avós, mas, no processo, seu amuleto mágico a puxou para dentro de sua joia encantada, salvando sua vida, mas a aprisionando ao mesmo tempo. Décadas depois, a Princesa Sofia de Enchancia descobre a verdade sobre o amuleto que usa desde que se juntou à sua família real e parte em uma missão para restaurar Elena à sua forma humana e ajudá-la a retornar ao reino de Avalor. Embora Elena seja a herdeira legítima do trono, ela tem apenas 16 anos, então governará Avalor com a ajuda de um Grande Conselho composto por seu avô Tito, sua avó Cici e o Conselheiro Real, Duque Esteban. Com alguns amigos mágicos ao seu lado – Mateo, um aprendiz de feiticeiro, e Skylar, uma criatura mágica voadora – as novas aventuras da Princesa Elena a levarão a entender que seu novo papel requer reflexão, resiliência e compaixão, as características de todos os verdadeiros grandes líderes.