Walker acompanha Cordell Walker, um viúvo e pai de dois filhos com seu próprio código moral, que retorna para casa em Austin após dois anos infiltrado, apenas para descobrir que há um trabalho mais árduo a ser feito em casa. Ele tenta se reconectar com seus filhos, lidar com conflitos com sua família conservadora e encontrar um terreno comum inesperado com sua nova parceira (uma das primeiras mulheres na história dos Texas Rangers), enquanto fica cada vez mais desconfiado sobre as circunstâncias da morte de sua esposa.