A série se passa em um mundo habitado apenas por ursos antropomórficos e se concentra principalmente nos Ursinhos Berenstain. Os Ursinhos Berenstain são uma família que reside na comunidade rural de Bear Country, composta por Mamãe Ursa, Papai Urso, Irmão Urso e Irmã Ursa. Embora muitos episódios sejam baseados nos livros e promovam os mesmos valores incentivados nos livros ilustrados de onde suas tramas se originaram, a fidelidade do programa à série original é um tanto mista, devido a vários episódios posteriores seguirem histórias originais. Não obstante, eles retratam em sua maioria o mesmo ambiente representado nos livros originais dos Ursinhos Berenstain com bastante precisão e se concentram nas mensagens e lições aprendidas pela família através de suas diferentes experiências, como generosidade e responsabilidade, bem como no cotidiano dos ursos.