Walker opowiada o Cordellu Walkerze, wdowcu i ojcu dwójki dzieci, który kieruje się własnym kodeksem moralnym. Po dwóch latach pracy pod przykrywką wraca do domu w Austin, tylko po to, by odkryć, że w domu czeka go jeszcze trudniejsza praca. Próbuje nawiązać na nowo kontakt ze swoimi dziećmi, mierzy się z konfliktami w konserwatywnej rodzinie i znajduje nieoczekiwane punkty wspólne ze swoją nową partnerką (jedną z pierwszych kobiet w historii Texas Rangers), jednocześnie coraz bardziej podejrzewając okoliczności śmierci swojej żony.