Walker segue Cordell Walker, un vedovo e padre di due figli con un proprio codice morale, che torna a casa ad Austin dopo essere stato sotto copertura per due anni, solo per scoprire che c'è un lavoro più duro da fare a casa. Tenta di riconnettersi con i suoi figli, di gestire gli scontri con la sua famiglia conservatrice e di trovare un terreno comune inaspettato con la sua nuova partner (una delle prime donne nella storia dei Texas Rangers), mentre diventa sempre più sospettoso riguardo alle circostanze della morte di sua moglie.