Walker berpusat pada Cordell Walker, seorang duda dan ayah dua anak dengan kode moralnya sendiri, yang kembali ke rumah di Austin setelah dua tahun melakukan penyamaran, hanya untuk menemukan bahwa ada pekerjaan yang lebih berat yang harus diselesaikan di rumah. Ia berusaha untuk terhubung kembali dengan anak-anaknya, menghadapi bentrokan dengan keluarganya yang konservatif, dan menemukan kesamaan yang tak terduga dengan rekan barunya (salah satu wanita pertama dalam sejarah Texas Rangers), sambil semakin curiga terhadap keadaan di balik kematian istrinya.