Perjalanan Putri Elena dimulai lama sekali ketika orang tuanya dan kerajaannya diambil darinya oleh penyihir jahat, Shuriki. Elena dengan berani menghadapi penyihir tersebut untuk melindungi adik perempuannya, Putri Isabel, dan kakek neneknya, tetapi dalam prosesnya, jimat ajaibnya menariknya ke dalam permata terpesona, menyelamatkan hidupnya tetapi juga memenjarakannya pada saat yang sama. Beberapa dekade kemudian, Putri Sofia dari Enchancia menemukan kebenaran tentang jimat yang telah ia kenakan sejak bergabung dengan keluarga kerajaan dan berusaha mengembalikan Elena ke wujud manusianya serta membantunya kembali ke kerajaan Avalor. Meskipun Elena adalah pewaris sah takhta, ia baru berusia 16 tahun, jadi ia akan memerintah Avalor dengan bantuan Dewan Agung yang terdiri dari Kakek Tito, Nenek Cici, dan Penasihat Kerajaan, Duke Esteban. Dengan beberapa teman ajaib di sisinya – Mateo, seorang penyihir yang sedang berlatih, dan Skylar, makhluk terbang ajaib – petualangan selanjutnya Putri Elena akan membawanya untuk memahami bahwa perannya yang baru memerlukan pemikiran, ketahanan, dan kasih sayang, sifat-sifat dari semua pemimpin yang benar-benar hebat.