Walker suit la vie de Cordell Walker, un veuf et père de deux enfants doté de son propre code moral. Il rentre chez lui à Austin après deux ans passés sous couverture, pour découvrir qu'il y a un travail plus difficile à accomplir à la maison. Il tente de renouer avec ses enfants, de naviguer les conflits avec sa famille conservatrice, et de trouver un terrain d'entente inattendu avec sa nouvelle partenaire (l'une des premières femmes dans l'histoire des Texas Rangers), tout en devenant de plus en plus suspicieux quant aux circonstances de la mort de sa femme.