Walker se centra en Cordell Walker, un viudo y padre de dos hijos con su propio código moral, que regresa a Austin tras pasar dos años infiltrado, solo para descubrir que hay un trabajo más duro por hacer en casa. Intenta reconectar con sus hijos, lidiar con los choques con su conservadora familia y encontrar un terreno común inesperado con su nueva compañera (una de las primeras mujeres en la historia de los Texas Rangers), mientras sospecha cada vez más de las circunstancias que rodearon la muerte de su esposa.