Walker dreht sich um Cordell Walker, einen Witwer und Vater zweier Kinder mit seinem eigenen Moralkodex, der nach zweijähriger Undercover-Arbeit nach Austin zurückkehrt, nur um festzustellen, dass zu Hause noch härtere Arbeit auf ihn wartet. Er versucht, wieder eine Verbindung zu seinen Kindern aufzubauen, gerät mit seiner konservativen Familie aneinander und findet unerwartete Gemeinsamkeiten mit seiner neuen Partnerin (einer der ersten Frauen in der Geschichte der Texas Rangers), während er zunehmend misstrauisch gegenüber den Umständen des Todes seiner Frau wird.